桁架机械手的作用是起到运输的作用。它在装卸轨道和机床之间移动工件，将加工好的零件从机床中取出，然后从轨道上拾起待加工的零件放在机床上。主要动作有：开爪、抓、举、左右移动。机械手的手爪设计有多种方案和形式，可以根据不同的要求选择不同的设计方法。

　　在桁架上设计机械手的手臂时，要考虑机械手的载荷，机器人在运动中要快速移动，但在机构上也要能承受力。机床桁架上的机械手一般都是直线运动的，所以在考虑手臂设计时，机械手一般都是液压直接驱动的。在选择机械手的液压缸时，液压缸的直径应较大，这样手臂的整体强度较高。

　　桁架机械手的运动是机械手在桁架上水平移动。到达指定位置后，机械手向下运动，手爪夹紧工件，带动工件上升反向运动，将零件放在轨道上，松开手爪。在此期间，当机械手的向下和向上运动停止时，分别有几个位置PLC控制限制器。当机械手将零件从机床上夹紧时，下一个工件将进入未确定区域。完成该动作后，机械手返回到待加工零件的位置。机械手下降，夹住零件，将零件放入机床，机械手回到初始位置。PLC停止脉冲输出，机床加工，机械手完成动作，桁架机械手来回移动。

　　机床桁架机械手驱动方式的选择可分为旋转式和移动式，用手指法区分，如果机械手夹持方式不同可分为内、外两种。

　　(1)气动驱动方式：桁架机械手厂家认为这种控制方式是通过电磁阀控制机械手，利用气流调节阀控制机械手的运动速度。这种驱动的成本相对较低，因为获取气体的成本较低。

　　(2)电驱动方式：在机床桁架机械手的设计中，这种驱动方式的使用频率高，因为机床也需要电，这种驱动系统只需要使用电机就可以实现速度控制。

　　(3)液压驱动方式：液压驱动方式由液压系统控制。它的优点是可以实现连续位置控制，传动刚性也大。液压驱动的动力源一般选用液压马达。

　　随着我国制造业的不断发展，人工成本的不断上升，自动化行业中机床的普及程度也在提高，但同时机床的配套设施也要提高，特别是对于大量零件的生产，机器人的使用会越来越广泛。对于现代工业的发展来说，机械手的发展速度不是很快，采用PLC控制对机械手进行控制比较方便。对于机械手的开发，需要不断的开发，客观的分析实际情况来设计，并且要有机的结合多种元素。